index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Needle steering Computer-assisted surgery Hand tracking 3D ultrasound Robots Medical robotics Modélisation Haptics AUV Adaptive control Mechanism Design Model predictive control Dynamic model Biped walking robot Modeling Cable-driven parallel robot Robotic surgery Robotique médicale Bilateral teleoperation Criteria of performance Commande Motion Control Parallel mechanism Underwater vehicles Microrobotics Additive manufacturing Robotics Mandibular reconstruction Underwater robotics Motion control Nonlinear predictive control LMI Force control PKM Trajectory tracking Surgical robotics Robust control Optimization Hexapod Kinematic redundancy Kinematics Variable stiffness Numerical simulations Force MEMS Real-time experiments Parameter identification Cable-Driven Parallel Robots Identification Underactuated mechanical systems Control Parallel robots Inertia wheel inverted pendulum Optimisation Machine learning Fabrication additive Humanoid robotics Underwater vehicle Sliding mode control Teleoperation Dynamics Mobile communication Design Pick-and-place Stabilization CubeSat Navigation Modelling Exoskeletons Pick-and-throw Multiobjective optimization Nonlinear systems Parallel manipulators RISE feedback control PID Augmented reality Energy consumption Parallel Kinematic Manipulators Precision Design framework Computer vision Visual tracking Parallel Robots Real-Time experiments Cable-driven parallel robots FES Feedforward Deep learning Motion compensation Tensegrity mechanism Actuation redundancy Analyse de stabilité Parallel kinematic manipulators Mechanism design Rehabilitation Nonlinear control Robot design RISE control Stability analysis Robustness