index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

Open Access Files

67 %

Nombre de Fichiers déposés

471

Nombre de Notices déposées

240

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

Tags

Mechanism Design Humanoid robotics Microrobotics Modelling Dynamic model Parallel manipulators LMI Parallel Kinematic Manipulators Cable-driven parallel robots Variable stiffness Biped walking robot Robust control 3D ultrasound Pick-and-place Inertia wheel inverted pendulum Optimisation Nonlinear control Visual tracking Real-Time experiments Bilateral teleoperation FES Kinematics CubeSat Force control PKM Robotique médicale Rehabilitation Trajectory tracking Robot design Dynamics Underwater vehicle Fabrication additive Force Additive manufacturing Feedforward Optimization Computer-assisted surgery Redondance d'actionnement Adaptive control Kinematic redundancy Tensegrity mechanism Stabilization Robustness Redundancy resolution Commande Teleoperation Mandibular reconstruction Design framework Parallel mechanism Model predictive control Cable-driven parallel robot Multiobjective optimization Robotics Motion control Sliding mode control Actuation redundancy Underwater robotics Nonlinear predictive control AUV PID Motion Control Mechanism design Robotic surgery Parameter identification Energy consumption Haptics Stability analysis Modélisation RISE control Needle steering Cable-Driven Parallel Robots Surgical robotics Underwater vehicles Parallel robots Underactuated mechanical systems Mobile communication Navigation Nonlinear systems Motion compensation MEMS Parallel Robots RISE feedback control Real-time experiments Hexapod Exoskeletons Criteria of performance Hand tracking Robots Parallel kinematic manipulators Numerical simulations Identification Design Analyse de stabilité Medical robotics Pick-and-throw Modeling Computer vision Augmented reality Precision Control