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Thèse

Contribution au développement d’un casque « see-through » de réalité augmentée : fusion de données pour une meilleure localisation 3D

Résumé : Les applications de réalité augmentée nécessitent une localisation 3D afin de superposer ou augmenter le monde réel avec des projections virtuelles. Dans le cadre de cette thèse une localisation grande échelle est exploitée. Cette localisation est basée sur une famille d’algorithmes de vision par ordinateur nommée « Localisation et cartographie simultanées (SLAM)». L’algorithme de vision par ordinateur est connu pour sa précision et ses dérives minimes. Cependant il souffre d’un temps de traitement important et une nécessité importante en terme de ressources informatiques ce qui rend l’algorithme inexploitable en temps réel avec des périphériques embarqués a faible puissance de calcul. La navigation inertielle (basé sur une centrale inertielle) permet d’effectuer une localisation 3D en temps réel. En revanche elle souffre d’une dérive importante dans un intervalle de temps étroit. Dans cette thèse, un couplage faible entre les deux techniques de navigation est fait afin de profiter des performances des deux algorithmes. Une méthode de rétro-correction est implémentée afin de corriger les problèmes de synchronisation matérielle entre les deux algorithmes et les deux estimateurs de poses. Cette méthode est renforcée par une prédiction adaptative qui prédit les poses futures pour plus de précisions et pour minimiser la latence de traitement. Finalement, des tests sur les performances ont été réalisés pour évaluer les performances de l’ensemble des techniques développées et respecter les latences autorisées pour les applications de réalité augmentée visées. Les méthodes évaluées et testées sont utilisées pour faire fonctionner un nouveau casque de réalité augmentée développé par des partenaires au sein du projet REVE5D. Ce casque de réalité augmentée est destiné à une utilisation industrielle et culturelle.
Type de document :
Thèse
Liste complète des métadonnées

https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03510432
Contributeur : Abes Star :  Contact
Soumis le : mardi 4 janvier 2022 - 14:54:23
Dernière modification le : mercredi 5 janvier 2022 - 03:50:14

Fichier

TH_ENISE_mkechiche.pdf
Version validée par le jury (STAR)

Identifiants

  • HAL Id : tel-03510432, version 1

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Citation

Marwene Kechiche. Contribution au développement d’un casque « see-through » de réalité augmentée : fusion de données pour une meilleure localisation 3D. Autre. Université de Lyon, 2020. Français. ⟨NNT : 2020LYSEE006⟩. ⟨tel-03510432⟩

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